Ошибка скорости относительно GNSS, км/чполоса - ±2σ модели
Ошибка пути вдоль трассы относительно GNSS, мполоса - ±2σ пути
План, м
Как читать экран
МодельСчитает тот же код, что в пакете ROS 2, перенесённый в браузер. Видит только то, что видит нода в вагоне: показания двух тележек и положение ручки. По ним модель находит настоящую скорость и пройденный путь.
ИмитаторТрамвай, погода и поломки датчиков здесь придуманы. Зато имитатор знает настоящую скорость, и по ней мы проверяем модель. Линия настоящая: от Щукинской до Таллинской.
Цифры сверхуСлева скорость по модели, рядом скорость по колесу: простое среднее двух тележек. Под ними средняя ошибка каждой, у модели она должна быть меньше.
СценаПод каждой тележкой её показание и решение модели: принята, отброшена, когда колесо буксует или юзит, или исключена, когда датчик сломан.
График за 60 сПунктир показывает истину, бирюзовая линия модель, оранжевая колесо. Светлая полоса вокруг модели (±2σ) показывает, где по её расчёту может быть истина: у хорошей модели истина внутри около 95 % времени. Красный фон значит отказ датчика, синий скользкий рельс.
Модель думаетСтрока над графиком одной фразой говорит, каким тележкам модель сейчас верит и почему. Кнопка подробнее раскрывает то же по пунктам.
УправлениеСценарий выбирает готовую трудность или свободную поездку. Стоп или Пауза останавливает, ×4 меняет скорость времени. Погоду и поломки датчиков включают кнопки, а то, что задаёт сценарий, на это время заблокировано. В режиме Ручное вагон ведёте вы: клавиши W и S или стрелки.